第一章 公開招標(biāo)
本招標(biāo)項目名稱為：烏海能源烏達(dá)煤炭加工公司煤棚無人轉(zhuǎn)載機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)應(yīng)用服務(wù)公開招標(biāo)，項目招標(biāo)編號為：CEZB********3，招標(biāo)人為國家能源集團(tuán)烏海能源有限責(zé)任公司，項目單位為：國家能源集團(tuán)烏海能源有限責(zé)任公司，資金來源為自籌。招標(biāo)代理機(jī)構(gòu)為國家能源集團(tuán)國際工程咨詢有限公司。本項目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對該項目進(jìn)行國內(nèi)資格后審公開招標(biāo)。
2.項目概況與招標(biāo)范圍
2.1 項目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：2.1.1項目概況：
國能烏海能源烏達(dá)煤炭加工有限公司位于內(nèi)蒙古自治區(qū)賀蘭山北段煤田烏達(dá)礦區(qū)的南部，行政區(qū)劃隸屬行政隸屬烏海市烏達(dá)區(qū)管轄。烏達(dá)煤炭加工公司設(shè)計、建設(shè)洗選能力**0萬t/a。在煤炭行業(yè)，洗煤廠等環(huán)節(jié)存在環(huán)境復(fù)雜、勞動強(qiáng)度大、安全隱患多的痛點，如精煤棚與原煤棚的轉(zhuǎn)載作業(yè)依賴人工，效率低且危害健康。無人駕駛技術(shù)通過研發(fā)智能裝載機(jī)器人，結(jié)合智能感知與云計算，可實現(xiàn)自主導(dǎo)航、遠(yuǎn)程監(jiān)控，推動煤炭行業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型，同步提升作業(yè)安全性與生產(chǎn)效率。
原煤儲煤棚為條形料場結(jié)構(gòu)，料場長**0m，寬**m，料場周圈采用扶壁擋墻結(jié)構(gòu)，共設(shè)計3個進(jìn)出口，頂部采用膜結(jié)構(gòu)，膜頂最高點距地面**m。原煤儲煤場儲量不少于**萬噸。儲煤棚設(shè)計服務(wù)年限**年。
東產(chǎn)品儲煤棚為條形料場結(jié)構(gòu)，料場長**m，寬**m，料場周圈采用扶壁擋墻結(jié)構(gòu)，共設(shè)計5個進(jìn)出口，頂部采用膜結(jié)構(gòu)，膜頂最高點距地面**.5m。東產(chǎn)品儲煤場儲量不少于1萬噸。料場中部設(shè)有落煤樓，產(chǎn)品經(jīng)落煤樓落在儲煤場內(nèi)，儲煤場的東南角設(shè)計為煤泥落料區(qū)。儲煤棚設(shè)計服務(wù)年限**年。
西產(chǎn)品儲煤棚為條形料場結(jié)構(gòu)，料場長**0m，寬**m，料場周圈采用扶壁擋墻結(jié)構(gòu)，共設(shè)計5個進(jìn)出口，頂部采用膜結(jié)構(gòu)，膜頂最高點距地面**.6m。設(shè)計儲量不少于4萬噸。料場上方設(shè)置有落煤棧橋，將皮帶運(yùn)輸?shù)奈锪闲吨羶γ簣鰞?nèi)堆放。儲煤棚設(shè)計服務(wù)年限**年。
2.1.2招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：本項目劃分為1個標(biāo)段。本項目在烏達(dá)煤炭加工公司精煤棚（2個）、原煤棚內(nèi)實現(xiàn)兩臺純電裝載機(jī)器人的無人駕駛、自動避障、自動裝車、自動推煤、煤堆倒運(yùn)、自動充電、路徑規(guī)劃等功能，同時完成煤種配煤的煤體建模、自動計量與鏟運(yùn)裝，具體包括：
本項目在烏達(dá)煤炭加工公司精煤棚（2個）、原煤棚內(nèi)實現(xiàn)兩臺純電裝載機(jī)器人的無人駕駛、自動避障、自動裝車、自動推煤、煤堆倒運(yùn)、自動充電、路徑規(guī)劃等功能，同時完成煤種配煤的煤體建模、自動計量與鏟運(yùn)裝，具體包括：
（1）無人智駕轉(zhuǎn)載及裝車系統(tǒng)研究：
研究適合煤棚環(huán)境的純電無人智駕轉(zhuǎn)載及裝車系統(tǒng)，具體包含：①純電無人智駕轉(zhuǎn)載及裝載機(jī)器人的研制；②室內(nèi)定位、通信、補(bǔ)能等基礎(chǔ)設(shè)施的研制；③遙控接管、綜管平臺等調(diào)度管控系統(tǒng)研制；④車鏟路云協(xié)同的智能裝車系統(tǒng)研制。針對煤棚作業(yè)環(huán)境，進(jìn)行純電裝載機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)設(shè)計，確保其滿足原煤棚防爆性能要求。
優(yōu)化機(jī)器人的載重能力、續(xù)航里程等關(guān)鍵性能指標(biāo)，額定載重量≥****kg，斗容≥4m?，電池容量≥**0kwh。
設(shè)計機(jī)器人的運(yùn)動系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向、驅(qū)動等部分，最大轉(zhuǎn)向角**°，轉(zhuǎn)彎半徑（輪胎中心）≤****mm，以適應(yīng)煤棚內(nèi)狹小的作業(yè)空間。
（2）純電無人智駕轉(zhuǎn)載及裝載機(jī)器人硬件系統(tǒng)研發(fā)
依據(jù)煤棚轉(zhuǎn)載及裝車作業(yè)環(huán)境及作業(yè)內(nèi)容，設(shè)計轉(zhuǎn)載及裝載機(jī)器人的載重能力、續(xù)航里程、定位、感知、規(guī)控算法能力及承載相關(guān)算法的端側(cè)計算能力，基于純電裝載機(jī)器人線控底盤，加裝VCU、邊緣計算域控制器、通信系統(tǒng)、室內(nèi)定位傳感器、激光雷達(dá)、攝像機(jī)、舉升傳感器等智能感知、計算單元，構(gòu)建無人智駕轉(zhuǎn)載及裝載機(jī)器人的硬件系統(tǒng)。
（3）室內(nèi)UWB融合定位算法研究：
基于TDOA算法，通過UWB慣性導(dǎo)航融合，實現(xiàn)煤棚內(nèi)靜態(tài)定位精度≤**cm 、動態(tài)定位≤**cm ，信號中斷時UWB補(bǔ)償保持定位連續(xù)性，定位數(shù)據(jù)通過無線網(wǎng)絡(luò)實時傳輸至控制室。
（4）裝載機(jī)器人全局與煤棚局部路徑規(guī)劃算法研究：
基于GIS數(shù)字地圖與UWB定位數(shù)據(jù)，劃分可自定義修改的電子圍欄區(qū)域，采用窗口濾波與加權(quán)算法優(yōu)化定位數(shù)據(jù)，迭代形成預(yù)警閾值標(biāo)準(zhǔn)，提升圍欄內(nèi)預(yù)警準(zhǔn)確率。
開展裝載機(jī)器人全局規(guī)劃算法與煤棚局部路徑動態(tài)規(guī)劃控制算法研究，全局規(guī)劃算法融合貪婪算法與遺傳算法，通過柵格劃分確定最少作業(yè)位置集，再以遺傳算法優(yōu)化路徑，縮短裝載機(jī)器人移動距離，提升作業(yè)效率并降低能耗；煤棚局部路徑動態(tài)規(guī)劃控制算法結(jié)合卡車停放空間、煤堆障礙等幾何約束，新增過渡點優(yōu)化路徑，遇移動障礙時重新規(guī)劃挖掘區(qū)域，縮短路徑以提升鏟裝效率。
（5）多源感知三維建模及可視化算法研究：
①全局感知：煤棚頂端激光雷達(dá)與相機(jī)掃描煤堆三維點云，識別體積變化與形態(tài)；
②局部感知：機(jī)器人搭載激光雷達(dá)與相機(jī)，實時監(jiān)測挖掘區(qū)域點云數(shù)據(jù)與色彩信息；
③多模態(tài)感知：裝載平臺激光雷達(dá)與相機(jī)構(gòu)建三維場景模型，基于SLAM算法實現(xiàn)精準(zhǔn)?？颗c裝車方量測算，誤差≤5%。
（6）數(shù)據(jù)驅(qū)動的智能化充電管理算法研究
開發(fā)適配純電裝載機(jī)器人的快速充電系統(tǒng)，充電樁功率≥**0kW，新增變壓器容量不低于**0KVA。增加并配備專用的配電柜和電纜。充電站具備機(jī)器人直接充電、直充電池組功能；配套電池更換裝置及設(shè)備，可實現(xiàn)單人操作更換電池。
研究大數(shù)據(jù)驅(qū)動的充放電管理機(jī)制，通過大數(shù)據(jù)分析，依據(jù)作業(yè)機(jī)器人剩余電量及調(diào)度任務(wù)，綜合決策優(yōu)化充電時機(jī)，自主規(guī)劃機(jī)器人從作業(yè)點到充電樁的行進(jìn)路徑，實現(xiàn)機(jī)器人在作業(yè)間隙的自動充電，提高設(shè)備的利用率和作業(yè)連續(xù)性。
設(shè)計充電安全保護(hù)機(jī)制及標(biāo)準(zhǔn)化操作流程，確保充電過程的安全性和可靠性。
（7）多機(jī)協(xié)同作業(yè)調(diào)度算法研究
針對兩臺裝載機(jī)器人在煤棚內(nèi)的協(xié)同作業(yè)需求，研究多機(jī)任務(wù)分配算法，實現(xiàn)裝卸載、運(yùn)輸、充電等任務(wù)的合理分配。
開發(fā)多機(jī)避碰算法，確保機(jī)器人在作業(yè)過程中不會發(fā)生碰撞，提高作業(yè)的安全性和效率。
優(yōu)化多機(jī)協(xié)同作業(yè)流程，減少機(jī)器人的等待時間和無效移動，提升整體作業(yè)效率。
2.2 其他：2.2.1服務(wù)地點：國家能源集團(tuán)烏海能源有限責(zé)任公司烏達(dá)煤炭加工有限公司。
2.3 主要研究內(nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：成果形式：
1)煤棚室內(nèi)純電裝載機(jī)器人無人智駕系統(tǒng)一套，其中包括：
1)煤棚室內(nèi)純電裝載機(jī)器人無人智駕系統(tǒng)一套，其中包括：
a)純電智能駕駛裝載機(jī)器人兩臺；
b)UWB融合定位系統(tǒng)一套；
c)電子圍欄智能預(yù)警人員管理系統(tǒng)一套；
d)WIFI/4G/5G融合通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)一套；
e)智能化裝車平臺一套；
f)遠(yuǎn)程應(yīng)急管控系統(tǒng)一套；
g)云控平臺一套。
2) 授權(quán)專利不少于4項，其中發(fā)明專利不少于1項，期刊或論文不少于6篇，中文核心期刊不少于2篇，其中EI檢索論文不低于1篇，起草煤棚裝載機(jī)器人企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)一項，撰寫煤棚裝載機(jī)器人研究應(yīng)用專著1本。
驗收方式：本項目的驗收將采用分階段、多維度的綜合評估方式，通過技術(shù)測試、功能驗證和實際運(yùn)行考核相結(jié)合的方法，確保系統(tǒng)各項指標(biāo)達(dá)到設(shè)計要求。驗收過程主要分為以下幾個環(huán)節(jié)：
（1）實驗室測試驗收
在系統(tǒng)部署前，首先在模擬煤棚環(huán)境的實驗場地進(jìn)行全面的功能測試。重點驗證機(jī)器人硬件系統(tǒng)的可靠性和環(huán)境適應(yīng)性，包括負(fù)載測試、續(xù)航測試、防護(hù)等級測試等。同時測試定位導(dǎo)航算法在模擬粉塵、電磁干擾等復(fù)雜條件下的穩(wěn)定性，驗證感知系統(tǒng)的障礙物識別準(zhǔn)確率和動態(tài)響應(yīng)能力。實驗室階段還需完成通信系統(tǒng)的壓力測試和遠(yuǎn)程接管系統(tǒng)的延遲測試，確保各項基礎(chǔ)功能達(dá)到技術(shù)指標(biāo)。
（2）現(xiàn)場安裝調(diào)試驗收
系統(tǒng)在烏達(dá)煤炭加工公司實際煤棚環(huán)境中安裝完成后，將進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試和功能驗證。重點考核機(jī)器人在真實作業(yè)環(huán)境中的表現(xiàn)，包括自主導(dǎo)航精度、避障能力、裝車操作準(zhǔn)確性等。同時驗證定位基站和通信網(wǎng)絡(luò)的覆蓋效果，測試電子圍欄預(yù)警系統(tǒng)的靈敏度和準(zhǔn)確率。此階段還需檢驗自動充電系統(tǒng)的可靠性和能源管理策略的有效性，確保系統(tǒng)能夠支持連續(xù)生產(chǎn)作業(yè)。
（3）試運(yùn)行考核驗收
系統(tǒng)通過初步調(diào)試后，將進(jìn)行為期一定周期的試運(yùn)行。在試運(yùn)行期間，重點考核系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實用性，包括連續(xù)作業(yè)能力、多機(jī)協(xié)同效率、故障率等關(guān)鍵指標(biāo)。同時收集裝車質(zhì)量數(shù)據(jù)、配煤精度數(shù)據(jù)和生產(chǎn)效率數(shù)據(jù)，驗證系統(tǒng)對實際生產(chǎn)流程的優(yōu)化效果。試運(yùn)行期間還需測試綜管平臺的各項功能，包括三維可視化、實時監(jiān)控、數(shù)據(jù)分析等，確保管理系統(tǒng)的完整性和易用性。
（4）最終驗收評審
在試運(yùn)行考核合格后，將組織專家評審會進(jìn)行最終驗收。驗收內(nèi)容包括：審查各階段測試報告和運(yùn)行數(shù)據(jù)，現(xiàn)場抽查系統(tǒng)關(guān)鍵功能，評估技術(shù)文檔的完整性和規(guī)范性。同時將重點考察系統(tǒng)的安全性、可靠性和可維護(hù)性，確保其滿足長期穩(wěn)定運(yùn)行的要求。最終驗收還需確認(rèn)技術(shù)培訓(xùn)完成情況和售后服務(wù)保障措施，為系統(tǒng)正式投入生產(chǎn)運(yùn)行做好準(zhǔn)備。
2.4 項目服務(wù)期：項目服務(wù)期：本項目的服務(wù)期限為：自合同簽訂之日起**個月。其中：
第1個月～第2個月：現(xiàn)場調(diào)研、需求落實分析確定；
第2個月～第4個月：項目總體方案設(shè)計、確定整體技術(shù)路線；
第4個月～第6個月：軟件及關(guān)鍵系統(tǒng)的研發(fā)、測試；
第6個月～第**個月：設(shè)備系統(tǒng)安裝調(diào)試、試運(yùn)行；
第**個月～第**個月：編寫論文、申請專利等成果，總結(jié)研究成果并進(jìn)行項目驗收。
3.投標(biāo)人資格要求
3.1 資質(zhì)條件和業(yè)績要求：
【1】資質(zhì)要求：（1）投標(biāo)人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
【2】財務(wù)要求：/
【3】業(yè)績要求：****年**月至投標(biāo)截止日（以合同簽訂時間為準(zhǔn)），投標(biāo)人須至少具有車輛無人駕駛技術(shù)研究（或車輛無人駕駛系統(tǒng)采購，或額定載重量≥6噸純電裝載機(jī)整車的銷售）合同業(yè)績1份。投標(biāo)人須提供能證明本次招標(biāo)業(yè)績要求的合同掃描件，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時間和業(yè)績要求中的關(guān)鍵信息頁（若投標(biāo)人有相關(guān)國家級或省部級科技項目課題的可以提供計劃任務(wù)書代替。）
【4】信譽(yù)要求：/
【5】項目負(fù)責(zé)人的資格要求：（1）投標(biāo)人為本項目配備的項目負(fù)責(zé)人須至少具有副高級及以上技術(shù)職稱。
【6】其他主要人員要求：/
【7】科研設(shè)施及裝備要求：/
【8】其他要求：/
3.2 本項目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。
4.招標(biāo)文件的獲取
4.1 凡有意參加投標(biāo)者，購標(biāo)前必須在國家能源集團(tuán)（https://www.ceic.com）首頁網(wǎng)頁底部查找“生態(tài)協(xié)作平臺”圖標(biāo)，點擊圖標(biāo)跳轉(zhuǎn)至國家能源集團(tuán)生態(tài)協(xié)作平臺，點擊“物資采購”圖標(biāo)，完成國家能源集團(tuán)供應(yīng)商注冊，已注冊的投標(biāo)人請勿重復(fù)注冊。注冊方法詳見：國家能源集團(tuán)生態(tài)協(xié)作平臺→幫助中心→“生態(tài)協(xié)作平臺操作手冊”。
4.2 購標(biāo)途徑：已完成注冊的投標(biāo)人請登錄“國能e招投標(biāo)人業(yè)務(wù)系統(tǒng)”，在線完成招標(biāo)文件的購買。
4.3 招標(biāo)文件開始購買時間****-**-** **:**:**，招標(biāo)文件購買截止時間****-**-** **:**:**。
4.4 招標(biāo)文件每套售價每標(biāo)段（包）人民幣第1包**元，售后不退。技術(shù)資料押金第1包0元，在退還技術(shù)資料時退還（不計利息）。
4.5 未按本公告要求獲取招標(biāo)文件的潛在投標(biāo)人不得參加投標(biāo)。
4.6 其他：/
5.招標(biāo)文件的閱覽及投標(biāo)文件的編制
本項目采用全電子的方式進(jìn)行招標(biāo)，投標(biāo)人必須從“國能e招投標(biāo)人業(yè)務(wù)系統(tǒng)”“組件下載”中下載《國能e招投標(biāo)文件制作工具》及相關(guān)操作手冊進(jìn)行操作，具體操作流程如下：
1）投標(biāo)人自行登錄到“國能e招投標(biāo)人業(yè)務(wù)系統(tǒng)”：www.chnenergybidding.com.cn。
2）點擊右上方“幫助中心”按鈕，下載《招投標(biāo)系統(tǒng)用戶手冊-電子標(biāo)（投標(biāo)人手冊）》。
3）點擊右上方“組件下載”按鈕，在彈出的頁面中下載“國能e招驅(qū)動安裝包”及“國能e招投標(biāo)文件制作工具”并安裝。
注：本項目招標(biāo)文件為專用格式，投標(biāo)人須完成上述操作才可以瀏覽招標(biāo)文件。
4）投標(biāo)人必須辦理CA數(shù)字證書方可完成投標(biāo)文件的編制及本項目的投標(biāo)，CA數(shù)字證書辦理流程詳見：國能e招首頁→幫助中心→“國能e招電子招投標(biāo)項目數(shù)字證書辦理流程及須知”。
注：投標(biāo)人需盡快辦理CA數(shù)字證書，未辦理CA數(shù)字證書或CA數(shù)字證書認(rèn)證過期的，將導(dǎo)致后續(xù)投標(biāo)事項無法辦理。
5）投標(biāo)人須按照招標(biāo)文件要求在“國能e招投標(biāo)文件制作工具”中進(jìn)行投標(biāo)文件的編制。具體操作詳見《招投標(biāo)系統(tǒng)用戶手冊-電子標(biāo)（投標(biāo)人手冊）》，其中以下章節(jié)為重點章節(jié)，請投標(biāo)人務(wù)必詳細(xì)閱讀。
1.1--1.7章節(jié)（系統(tǒng)前期準(zhǔn)備）
1.9章節(jié) （CA鎖綁定）
2.5章節(jié) （文件領(lǐng)?。?
2.9章節(jié) （開標(biāo)大廳）
3.1章節(jié) （安裝投標(biāo)文件制作工具）
3.2章節(jié) （電子投標(biāo)文件制作）
6.投標(biāo)文件的遞交及開標(biāo)
6.1 投標(biāo)文件遞交的截止時間（投標(biāo)截止時間，下同）及開標(biāo)時間為****-**-** **:**:**（北京時間），投標(biāo)人應(yīng)在投標(biāo)截止時間前通過“國能e招投標(biāo)人業(yè)務(wù)系統(tǒng)”遞交電子投標(biāo)文件。開標(biāo)成功后，國能e招投標(biāo)人業(yè)務(wù)系統(tǒng)對開標(biāo)記錄表和投標(biāo)人在投標(biāo)文件制作工具“投標(biāo)文件組成（報價部分）”上傳的文件進(jìn)行加密，同時將加密的開標(biāo)記錄表發(fā)投標(biāo)人備查；商務(wù)（不含報價）和技術(shù)評標(biāo)完成后，國能e招投標(biāo)人業(yè)務(wù)系統(tǒng)顯示開標(biāo)記錄表和投標(biāo)報價文件，發(fā)送密鑰供投標(biāo)人驗證開標(biāo)信息。
6.2 逾期送達(dá)的投標(biāo)文件，“國能e招投標(biāo)人業(yè)務(wù)系統(tǒng)”將予以拒收。
6.3 開標(biāo)地點：通過“國能e招投標(biāo)人業(yè)務(wù)系統(tǒng)”公開開標(biāo)，不舉行現(xiàn)場開標(biāo)儀式。
7.其他
7.1 信息公開說明：
（1）開標(biāo)階段，對招標(biāo)公告中要求的投標(biāo)人的資質(zhì)、業(yè)績、擬任項目經(jīng)理/項目負(fù)責(zé)人/項目負(fù)責(zé)人（設(shè)總）/總監(jiān)理工程師的相關(guān)證件(如有)等信息向所有參加投標(biāo)的投標(biāo)人進(jìn)行公示。
（2）中標(biāo)候選人公示階段，對中標(biāo)候選人滿足招標(biāo)文件要求的資質(zhì)、業(yè)績、擬任項目經(jīng)理/項目負(fù)責(zé)人/項目負(fù)責(zé)人（設(shè)總）/總監(jiān)理工程師的相關(guān)證件(如有)向社會進(jìn)行公示。
（3）招標(biāo)公告中要求的業(yè)績未進(jìn)行公示的（補(bǔ)充公示的業(yè)績視為已公示業(yè)績），評標(biāo)階段將不予認(rèn)可。
7.2 /
8.發(fā)布公告的媒介
本招標(biāo)公告同時在國能e招（http://www.chnenergybidding.com.cn）和中國招標(biāo)投標(biāo)公共服務(wù)平臺（http://www.cebpubservice.com）上發(fā)布。
9.聯(lián)系方式
招 標(biāo) 人：國家能源集團(tuán)烏海能源有限責(zé)任公司
地 址：內(nèi)蒙古烏海市海勃灣區(qū)濱河街道神華街國家能源集團(tuán)烏海能源有限責(zé)任公司
郵 編：******
聯(lián) 系 人：盧英勝
電 話：****-******3
電子郵箱：********@ceic.com
招標(biāo)代理機(jī)構(gòu)：國家能源集團(tuán)國際工程咨詢有限公司
地 址：北京東城區(qū)東直門南大街3號國華投資大廈（銀川分公司）寧夏銀川市北京中路**8號4號樓**5室
郵 編：******
聯(lián) 系 人：買澤強(qiáng)
電 話：****-******5
電子郵箱：********@ceic.com
國能e招客服電話：**0-********
國能e招客服工作時間：8:**-**:**；**:**-**:**（法定工作日）
國能e招登錄網(wǎng)址：http://www.chnenergybidding.com.cn
