水電站地下管道檢查、疏通機器人研制招標公告
（招標編號：T************ ）
項目所在地區(qū)：云南省昭通市
一、招標條件
本水電站地下管道檢查、疏通機器人研制項目已獲批準實施，招標人為三峽金沙江川云水電開發(fā)有限公司，項目資金來源為招標人自有資金及自籌資金，招標代理機構(gòu)為三峽國際招標有限責任公司。本項目已具備招標條件，現(xiàn)對本項目進行公開招標。
二、項目概況和招標范圍
2.1項目概況
2.1.1.項目背景
水電站地下布置有大量埋管，隨著運行時間的增長，地下埋管出現(xiàn)破損、滲漏等缺陷，檢修維護耗時長、成本高，為解決地下埋管檢查、疏通及內(nèi)部堵漏等難題，本項目計劃研制一款集多功能于一體的水電站地下管道檢查、疏通機器人。
2.1.2.項目目標
為了解決水電站地下埋管存在的諸多難題，本項目擬設(shè)計并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機器人，該機器人應(yīng)具備的功能如下：
（1）基礎(chǔ)運動功能：管道機器人可在埋管內(nèi)自由移動，包括但不限于水平及垂直方向，能夠?qū)崿F(xiàn)從DN**管道至DN**0管道的運動過渡，以及從DN**0管道到DN**支管，全面適應(yīng)埋管管路的變徑、T形彎頭、焊縫等實際情況。
（2）管路探傷、管道測繪功能：機器人搭載超聲探頭，配合機器人視覺系統(tǒng)，對管道內(nèi)部堵塞物類型、厚度進行判斷；建立管道內(nèi)部缺陷數(shù)據(jù)庫，基于視覺的深度學習算法對管道內(nèi)的損傷進行識別，全面掌握埋管內(nèi)部健康情況?；谝曈X慣性的即時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）對管網(wǎng)系統(tǒng)進行三維建圖，構(gòu)建詳細管網(wǎng)地圖。機器人能夠有效識別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復雜場景，并精準定位損傷位置,生成損傷報告，在管網(wǎng)地圖上標記具體位置。
（3）管路疏通功能：機器人搭載多自由度疏通裝置，可自動清理異物。通過機械臂或吹掃工具等方式，機器人可以快速清除管道內(nèi)的沉積物、雜物和其它障礙物；通過高壓水槍或機械鉆頭等方式，使機器人可以破碎C**混凝土，并且在**mm的鋼板上穿透多個通水孔，確保管道系統(tǒng)的暢通運行。
（4）管路內(nèi)部堵漏功能：機器人視覺系統(tǒng)助力全方位堵漏作業(yè)，可標記疑似泄漏點并實現(xiàn)從管道內(nèi)部堵漏作業(yè)，達到堵漏效果。
2.2招標范圍
為解決水電站地下埋管存在的諸多難題，包括管道內(nèi)部情況不清晰、檢查和疏通困難等，本項目擬設(shè)計并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機器人，并主要針對以下方面開展研究：
（1）開展技術(shù)實施路線研究，提供技術(shù)實施路線研究分析報告，研究方向如下：
①研究設(shè)計水電站地下管道檢查、疏通機器人基礎(chǔ)運動結(jié)構(gòu)，該機器人能夠?qū)崿F(xiàn)從DN**管道至DN**0管道的運動過渡，以及從DN**0管道到DN**支管，全面適應(yīng)DN**0管路的變徑、T形彎頭等實際情況。
②研究設(shè)計水電站地下管道檢查、疏通機器人基礎(chǔ)搭載平臺結(jié)構(gòu)，根據(jù)功能模塊需求設(shè)計基礎(chǔ)搭載平臺，實現(xiàn)平臺與各功能模塊高度兼容。
③研究管道內(nèi)損傷識別及精準管道測繪算法?；谏疃葘W習算法對管道內(nèi)的損傷進行識別，全面掌握埋管內(nèi)部健康情況。機器人能夠有效識別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復雜場景，同時機器人能夠進行管路超聲波探傷，并精準定位損傷位置。生成損傷報告，標記具體位置。
- 根據(jù)以上設(shè)計研究數(shù)據(jù)進行多維物理場的仿真模擬，驗證機器人的功能性及實用性。
- 根據(jù)仿真模擬數(shù)據(jù)進行模塊開發(fā)工作，建立功能算法數(shù)據(jù)庫：
①開發(fā)管路探傷、埋管測繪、管路疏通、管路內(nèi)部堵漏等功能模塊，以集成式設(shè)計原則開發(fā)功能模塊，在保證實用性及功能性的基礎(chǔ)上盡量縮小各模塊體積及重量，保證組裝后機器人運動性能的優(yōu)越性。功能開發(fā)應(yīng)及時與委托人機器人管控平臺對接，確保接口統(tǒng)一規(guī)范，滿足后續(xù)機器人推廣應(yīng)用需求。
②開發(fā)各功能算法數(shù)據(jù)庫，開發(fā)埋管內(nèi)損傷識別、管道內(nèi)復雜堆積物識別、管道內(nèi)超聲波探傷數(shù)據(jù)匯總、管道內(nèi)精準定位功能等數(shù)據(jù)庫。
③開發(fā)機器人在故障狀態(tài)下的安全退出管道功能。
- 機器人組裝及調(diào)試，搭設(shè)測試試驗平臺進行試驗，提供試驗報告。
- 現(xiàn)場試驗并進行現(xiàn)場驗收。
- 由具備資質(zhì)的第三方組織行業(yè)專家對項目研究成果進行評價，提供成果評價文件（含查新報告）。
2.3服務(wù)期限
本合同計劃服務(wù)期限****年9月1日-****年5月**日，共計****日歷天。具體開始時間以招標人通知為準。
（1）技術(shù)路線研究階段。受托人應(yīng)在****年**月**日前完成技術(shù)實施路線研究分析報告、實施方案，并提交委托人審核通過。
（2）裝置研制階段。受托人應(yīng)在****年**月**日前完成管道機器人所有研制內(nèi)容，完成廠家實驗室模擬實驗，編寫研制和實驗報告，完成研制設(shè)備到貨驗收。
（3）安裝實施階段。受托人應(yīng)在****年**月**日前完成項目所有功能開發(fā)內(nèi)容，經(jīng)調(diào)試無異常后進入試運行，編寫試運行報告，完成設(shè)備現(xiàn)場驗收。
（4）科研成果申報階段。受托人應(yīng)在****年**月**日前完成申請國家專利不少于6項，其中發(fā)明專利不少于4項，取得國家專利局的專利受理通知書或授權(quán)證書；錄用高水平論文3篇，其中包含EI檢索論文不少于2篇、中文核心不少于1篇，取得“稿件錄用通知”；取得軟件著作權(quán)不少于1項。
（5）評審和驗收階段。受托人應(yīng)在****年5月**日前，提交溪洛渡水電站地下管道檢查、疏通機器人研制報告，完成項目竣工驗收。
三、投標人資格要求
3.1投標人資格條件
投標人應(yīng)同時滿足以下資格要求：
（1）資質(zhì)要求：為中華人民共和國境內(nèi)合法注冊的獨立法人或其他組織，具有獨立承擔民事責任能力，具有獨立訂立合同的權(quán)利；
（2）業(yè)績要求：****年1月1日至投標截止時間止，以合同簽訂時間或任務(wù)委托書（課題任務(wù)書）的時間為準，具有單項合同或任務(wù)委托書（課題任務(wù)書）簽訂金額**0萬元及以上的工業(yè)類作業(yè)機器人研制項目（或課題）業(yè)績；
（3）人員要求：****年1月1日至投標截止時間止，以合同簽訂時間或任務(wù)委托書（課題任務(wù)書）的時間為準，項目負責人具有工業(yè)類作業(yè)機器人研制項目（或課題）經(jīng)驗，需提供合同或任務(wù)委托書等證明材料，且為正高級工程師技術(shù)職稱或教授；
（4）信譽要求：未處于中國長江三峽集團有限公司限制投標（報價）的專業(yè)范圍及期限內(nèi)。
3.2本次招標不允許聯(lián)合體投標。
3.3投標人不能作為其它投標人的分包人同時參加投標。單位負責人為同一人或者存在控股、管理關(guān)系的不同單位，不得參加同一標段投標或者未劃分標段的同一招標項目投標。
四、招標文件的獲取
4.1 文件獲取時間：****年7月**日**時**分至****年7月**日**時**分。
4.2 文件獲取費用：招標文件僅提供電子版，售價人民幣**0元，售后不退，該費用僅提供“增值稅電子普通發(fā)票”。
4.3 文件獲取方式：潛在投標人須登陸中國長江三峽集團有限公司電子采購平臺（網(wǎng)址：https://eps.ctg.com.cn/，以下簡稱“平臺”，服務(wù)熱線電話：**0-**5-****轉(zhuǎn)2）進行免費注冊成為供應(yīng)商（已有賬號的供應(yīng)商無需進行注冊）。在招標文件規(guī)定的獲取時間內(nèi)登錄平臺進行報名并完成費用支付，支付成功后方可下載相應(yīng)標段招標文件。否則將不能獲取招標文件，招標文件未支付成功的標段，也不能參與相應(yīng)標段的投標。
五、現(xiàn)場踏勘
招標人將不組織現(xiàn)場踏勘。
六、投標文件的遞交
6.1 遞交截止時間：****年8月**日**時**分。
6.2 遞交方式：在投標截止時間前，投標人應(yīng)在“新平臺”的對應(yīng)標段下，完成加密后投標文件的遞交操作。在投標截止時間前，投標人未成功在“新平臺”完成投標文件遞交操作，招標人不予受理。
七、電子身份認證
本項目電子投標文件的離線制作、網(wǎng)上遞交、開標等環(huán)節(jié)均需要使用CA電子鑰匙（若接受聯(lián)合體投標，則其聯(lián)合體協(xié)議書應(yīng)由聯(lián)合體各方加蓋企業(yè)CA電子印章以及法定代表人CA電子印章）。新平臺CA電子鑰匙須在北京數(shù)字認證股份有限公司指定網(wǎng)站辦理（以下簡稱“北京CA”，網(wǎng)址：https://esign.ctg.com.cn，服務(wù)熱線：**0-********/**********，辦理周期約為5個工作日），請潛在投標人及時辦理，以免影響投標，由于未及時辦理CA電子鑰匙影響投標的后果，由投標人自行承擔。原電子采購平臺（http://epp.ctg.com.cn）所使用CA電子鑰匙不適用于“新平臺”。
八、發(fā)布公告的媒介
本次招標公告同時在中國招標投標公共服務(wù)平臺（http://www.cebpubservice.com）、中國長江三峽集團有限公司新電子采購平臺（https://eps.ctg.com.cn）上發(fā)布。
九、監(jiān)督部門
本招標項目的監(jiān)督部門為三峽金沙江川云水電開發(fā)有限公司。
電話：****-******5；傳真：****-******6。
十、聯(lián)系方式
招標人：三峽金沙江川云水電開發(fā)有限公司
地址：云南省昭通市永善縣溪洛渡電站運管中心
聯(lián)系人：韓女士
電話：****-******0
電子郵件：han_mimi@ctg.com.cn
招標代理機構(gòu)：三峽國際招標有限責任公司成都分公司
地址：四川省成都市高新區(qū)天泰路**8號三峽大廈B區(qū)**樓
聯(lián)系人：張先生
電話：**8-********
電子郵件：zhang_yangkui@ctg.com.cn
異議聯(lián)系人：張先生
異議聯(lián)系電話：**8-********
電子郵件：zhang_yangkui@ctg.com.cn
招標人或其招標代理機構(gòu)主要負責人：（電子簽名）
招標人或其招標代理機構(gòu)：（電子公章）
